#ifndef __BSP_MOTO_H
#define __BSP_MOTO_H

#include "main.h"



void left_moto(int pwm_value);
void right_moto(int pwm_value);

int get_blance_PWM(float angle,float gyor);
int get_speed_PWM(int left_encoder,int right_encoder);
int get_turn_PWM(int left_speed,int right_speed,int gyroGz);

void turn_left(int speed);
void turn_right(int speed);
void backward(int speed);
void forward(int speed);


void set_blance_pid(float p,float i,float d);
void set_speed_pid(float p,float i,float d);
void set_turn_pid(float p,float i,float d);
void moto_stop(void);
void clear_sumerr(void);

#endif
